金履祥字吉父，是婺源兰溪人。先祖原姓刘，因避讳吴越钱武肃王的名音而避讳，改姓金。金履祥的从曾祖父金景文，生活在南宋建炎、绍兴年间，以孝行著称，父母生病，金景文斋戒祷告，神灵的感应就随之降临。事情被奏报朝廷，为此朝廷将金景文居住的乡改称为纯孝乡。
金履祥年幼时就很聪慧，父亲兄长给他稍稍讲一些书，他就能背诵。年龄稍大，更加自勉奋发学习。对天文、地形、礼乐、旧乘、兵谋、阴阳、律历之类的书，尢不认真研究。成年后，倾慕宋代理学家周敦颐、程颐、程景的学说，跟从同郡人王柏学习，又随王柏投到了何基的门下。何基的学问来源于黄斡，而黄榦又是朱熹的亲授弟子，从此以后，金履祥的学问更加严密，融会贯通，其造诣更为深邃。
由于当时宋朝危亡之势已经无可挽救，金履祥决心放弃通过科举做官的愿望。但他自负有治理国家拯救万民的才略，也不忍心立刻舍弃救世之心。适逢襄樊战事紧迫，宋朝持观望态度不敢去救援，金履祥因此向宋朝献策，牵制、直捣元军空虚的后方。请求用重兵由水路直奔燕、蓟以解救襄樊的军队。他详细叙述海船所经的州郡县邑以及大海中远近岛屿，途中的困难与便利，以及各处里程的远近，清清楚楚，可以依据实行。可是宋政府始终未采用他的计策。等到后来朱瑄、张清献向元朝进言海运的便利，而所经海道，与金履祥以前的上书相比，几乎没有什么差异，因此后人很佩服他计算的精确。
宋德佑初年，起用金履祥为迪功郎、史馆编校，金履祥推辞不接受。宋朝即将灭亡，各地盗匪兴起，金履祥隐居在金华山中，战火稍稍平息，他就在山谷山岩间追云逐月，吟咏歌唱，对人世沧桑坦然处之。他常常独自一人整天态度严肃，若是接人待物，则神情愉悦。对后生启迪、教导，从不厌倦，尤其看重情谊。有位老朋友的儿子犯了罪，母子沦为奴隶，十年未见面，金履祥竭尽家产设法解救，终于将他们赎身出来，母子团聚。后来那个儿子成了显贵，金履祥从不谈及此事，见面只相互问候罢了。何基、王柏去世后，他率领同窗，根据礼仪穿着丧服，观看的人才知道师生情谊关系到纲常伦理。
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