成祖又攻打东昌，战败，大将张玉阵亡，再次同师。成祖想休整一下军队， 道衍极力催促成祖出发，于是成祖招募了更多的勇士，打败了盛庸，攻破了房昭 两水寨。道衍对成祖说：“不要攻占城市了，快向南京挺进。南京薄弱，势必可 以一举攻下。”成祖听从了他的意见。于是连续攻克淝河、灵壁，渡过长江进入 南京。 成祖即位，授了僧人道衍录司左善世的官职。皇帝在藩国府邸，所接触的 都足武人，只有道衍制定计划起兵。等到皇帝转战…东、河北，在军中三年， 是还师还是进攻，作战守备的机密大事都取决于道衍。道衍虽然没有亲临战 场，然而成祖起兵夺取天下，道衍出力最多，论功该为第一。永乐二年四月， 成祖加封他为资善大夫、太子少师，为他恢复姓氏，赐名广孝，追赠他的祖父 和父亲像他一样的官职。皇帝与他说话，称他是少师而不是直呼他的名字。
成祖命他蓄发，道衍不肯，赐给他府第及两个宫女，道衍都不接受。姚广孝常居僧寺之中，朝见皇帝时穿官服，退朝后仍穿僧农。道衍出京赈济苏州、湖州，到达长洲，把皇帝所赐的金银布帛都散发给族人和同乡。姚广孝为监修，重修了《太祖实录》，又与解缙等修成《永乐大典》，皇帝褒奖了他。成祖往来于两都，出塞北征，姚广孝都留在南京辅佐太予。永乐五年四月，皇长孙出阁学习，姚广孝为他讲学。
永乐十六年三月，姚广孝入京觐见成祖，当时姚广孝已经八十四岁了。姚广孝病重，不能朝拜，仍然居住在庆寿寺。成祖多次亲临探望他，谈话很高兴，赐给他金银唾壶，问他想要说的话。姚广孝说：“僧人溥洽被关押很久了．请您赦免他。”溥洽，是建文帝的录僧。当初，皇帝进入南京，有人说建文帝化装成僧人逃了出去，溥洽知情，有人说建文帝就藏在溥洽的住处。皇帝便录了一个事囚禁了溥洽，而命令给事中胡濙等人到处寻找建文帝，很长时间没有找到，溥洽被囚禁了十余年。到这个时候，皇帝听从姚广孝的话，才命令释放他。姚广孝叩头致谢。不久姚广孝就去世了。成祖非常悲痛，两天没有上朝，命令主管官员治理丧事，以僧人的礼节安葬他。追赠他推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，谥号恭靖。赐葬在房山县东北。皇帝亲自制作神道碑纪念他的功劳，任命他的养子姚继为尚宝少卿。
姚广孝年少好学，擅长作诗，与王宾、高启、杨孟载是好朋友。宋濂、苏伯衡也推许赞誉他。他晚年写了《道余录》，有很多诋毁先儒的地方，有见识的人都鄙薄他。他到长洲，看望同胞姐姐，姐姐不接待他。拜访友人王宾，王宾也不接见，只是远远地说：“和尚错了，和尚错了。”再次前往拜见姐姐，姐姐骂他。姚广孝感到迷惑不解。
洪熙元年加赠少师，配享成祖庙庭。嘉靖九年，世宗对阁臣说：“姚广孝辅佐成祖创立帝业，兴盛宗嗣，功劳业绩都有。但他是僧人，位列功臣之中，陪祭于太庙，恐怕不足以尊敬祖宗。”于是尚书李时和大学士张璁、桂萼等议请把姚广孝牌位移到大兴隆寺，太常在春秋两季前往祭祀。皇帝下诏说：“可以。”
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